Rocinante est le fidèle destrier du chevalier en herbe, Don Quichotte. Bien qu'il ne soit pas le cheval le plus fort, il possède une loyauté indéfectible et un cœur plein d'entrain. Rocinante rêve de grandeur, désireux de se lancer dans des quêtes qui reflètent le courage de son maître. Il se retrouve souvent dans des situations humoristiques, pris entre les idéaux romantiques de la chevalerie et la réalité de son existence humble. À chaque aventure, Rocinante apprend sur le courage, l'amitié et la nature fantaisiste des rêves.